参考サイト：https://www.voip-info.jp/index.php/Asterisk_pjsip_NAT
AsteriskサーバがNAT背後
この場合は、通信相手となる端末または回線(ITSP)の状況にも大きく依存するようですが、下記の手段が有用と思われます。
対応1
pjsip.confのtype=transportのセクションで次のように記載します。
external_media_address=fqdnhostname.example.com external_signaling_address=fqdnhostname.example.com local_net=192.168.0.0/16 local_net=127.0.0.1/32
external_media_address, external_signaling_addressにはグローバルIPアドレス、またはDDNS(Dynamic DNS)サービスを利用しホスト名(FQDN)を記載します。
ルータのNATを調整し、SIP(5060/UDP)とRTP(デフォルトでは10000～20000/UDP)をAsteriskサーバのプライベートIPアドレスに向けます。
ただし、これらの対処を行ってもRegisterできないITSPがあります。